발해의 건국으로 인해 남북국 시대가 열렸다. 신라와 발해, 두 나라가 삼국에 이어 남북국 형세를 이루었다. 조선 후기 실학자였던 유득공은 《발해고》에서 신라와 발해를 남북국으로 보았고 고려에서 발해 역사를 편찬하지 않은 일을 비판하였다. "저 대씨는 어떤 사람인가? 바로 고구려 사람이다. 그들이 차지하고 있던 땅은 어떤 땅인가? 바로 고구려 땅이다. 고려의 정치가들은 마땅히 발해사를 편찬했어야 한다. 그 다음 이것을 가지고 여진에게 따졌어야 한다. '어찌하여 우리 발해 땅을 돌려주지 않는가.'하고 장군을 보내 수복했으면 토문강 이북 지방을 차지할 수 있었을 것이다." 남북국 시대라고 하면 신라와 발해를 우리 민족의 역사 안에 묶어서 이해하는 것이다. 두 나라의 관계를 보면 서로 대립 관계에만 있었다면 한 민족으로 묶어서 보기 어려운 면이 있었다. 신라인 최치원이 쓴 글을 보면 발해를 북국이라고 한 대목이 있는데 발해가 북국이면 신라는 남국이고 같은 민족이 남북으로 나뉘었다고 생각했던 것이다. 실제 외교 관계를 보면 두 나라 사이에 교류가 있었는데 신라도(新羅道)라는 교통로가 그 증거이다. 발해의 영역 안에 신라도가 있었는데 39개의 역이 설치되어 신라인들이 오갔기 때문에 신라도라고 불리었다.

발해에는 고구려인과 더불어 고구려 지배 아래 있던 말갈족이 다수 있었다. 발해의 주민은 지배층인 고구려인과 피지배층인 말갈족으로 구성되었다. 그리고 발해의 외교 사절을 보면 고씨가 많았는데 이들은 고구려 계통의 지배층이었다. 이처럼 고구려인을 주축으로 성립했기 때문에 고구려 계승의식이 분명하였고 발해가 일본에 보낸 외교 문서에 이런 표현이 있었다. "고구려의 옛 땅을 수복하고 부여의 전통을 이어받았다." 그리고 발해의 왕은 자신을 고구려 왕이라고 표현하여 발해가 고구려 계승국이라는 점을 분명히 하였다. 발해는 국가의 정책을 결정하고 운영하는 데 있어 지배층인 고구려 유민의 의견을 중요시 한것을 봐도발해는 고구려 정치의 연장선에서 이해할 수 있다.

발해의 미술이나 무덤 양식을 보면 고구려의 것을 그대로 이어받았다. 발해의 돌사자상은 패기와 정열이 넘쳐 고구려의 씩씩한 기상을 보는 듯하다. 발해의 돌방 무덤은 고구려의 무덤 양식을 그대로 옮겨 놓고 있는데, 중국 지린성〔吉林省(길림성)〕에 있는 정혜공주 무덤과 정효공주 무덤이 대표적이다. 또한 발해에서는 온돌을 사용했는데 중국 계통과 달리 온돌을 이용한 것은 발해가 고구려 계통을 이었다는 증거이다.